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La convention, ou notation, de Denavit-Hartenberg permet de caractériser la position relative de deux solides avec seulement quatre paramètres. Ceci au prix de certaines restrictions dans le choix des systèmes de coordonnées (repères). En robotique, on rencontre en fait deux définitions qui diffèrent légèrement :La convention de Denavit-Hartenberg, qui fut introduite en 1955, par Jacques Denavit et Richard S. Hartenberg. La convention de Denavit-Hartenberg modifiée, appelée aussi convention de Khalil-Kleinfinger, qui est préconisée depuis 1986,.

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* : salaire estimé, approximatif ou fictif, basé sur 35 heures hebdomadaires.